DJI Phantom 4 Pro veraw漂移

幻影4 pro vaw漂移

补偿P4P偏航漂移

导致幻影4 pro在编程飞行期间偏航(标题)漂移?这似乎是许多博客中的一个常见线程,是我们也遇到的问题。如你所知,我喜欢承担艰难的问题,认为他们通过并开发解决方案。在本博客中,我将提供方法来测量偏移和补偿方法。

正如我在上面所说的那样,这是一个常见的问题,但没有人知道已经确定了原因。如果您有更好的解释,请发表评论,我会更新此博客。

其他空中无人机是否同样受到影响?请评论,我’喜欢收到你的来信。

我们在所有编程的航班中看到偏航漂移

我们遇到的幻影4 pro v2遇到的偏航漂移比螃蟹要重要得多(请参阅2019年4月28日博客螃蟹)。我们的数据文件表明,螃蟹效应约为±1.5度,并且主要由无人机的飞行控制器补偿。然而,我们测量的偏航偏移量高达30度,有时更多。

请注意,从我们的数据文件中,我们绘制了GPS位置,显示了无人机停留在其编程的圆形路径上,其标题与圆圈相切。

测量偏航偏移

我们几乎所有的空中无人机摄影会话,所以当寄生虫的相机抵消时,记录的视频中很明显。测量偏航漂移的简单方法是记录景点视频。也就是说,在中心指向的相机围绕一个点绕一个圆圈。大半径允许以最大速度(我们在测试运行中使用1000英尺半径和21英里/小时)以最大速度操作,其中漂移非常明显。

例如,打印出测试站点的Google地图;然后以15秒的间隔绘制视频的视线中心线。您可以用距离的标尺测量偏航偏移,以及角度的分度器。例如。测量中心线到中心点的距离/角度。

图形数据结果

我们的数据集包括十个视频运行,在不同的日子上拍摄,因此我们在无人驾驶速度,风速和风向的变化。在几乎每种情况下,偏航漂移都受到无人机速度和风速的影响。一个键测量是无人机的综合速度,在那里我们发现最大偏航漂移与无人机的组合空气速度之间的相关性(即,进入风中)。

我们的图形分析表明,当风速和无人驾驶速度速度小于10英里/小时时,可以最小化横摆漂移。

使适应

  1. 无人机:一个2岁的DJI幻影4 Pro V2,具有IPAD 9.7英寸平板电脑。两者都是DJI Go 4和Litchi Apps的偏航效果类似。
  2. 在INS和COMPASS校准之前和之后,横摆漂移似乎相同。
  3. 我们试图通过将5英尺悬停在地上并用风扇吹来的无人机来强迫无人机的偏航漂移。我们吹过无人机,让相机的万能被推入其停止,但在风减少后恢复到线性。无人机’由于我们期望的,但由于我们期望的,但由于我们期望的情况,而且它没有改变其偏航(标题)。
  4. 我们以圆形测量横摆漂移“Point of Interest”奔跑,无人机’S相机指向中心,无人机机身横向飞进风中。 CCW运行导致越来越少的横向漂移,所以只有一个运行就是CW。

结论

在飞行中,似乎无人机的飞行控制器正在调整作为无人机倾斜进入逆风的标题。所以,如果有一个大的逆风,无人机倾向于保持其GPS速度,并且它也向左偏航。由于寄生虫的腿没有出现在视频中,我们得出结论,飞行控制器必须改变无人机的机身,而不是相机。

最小化偏航偏移的影响

  1. 以小于10英里/小时的速度,当风小于10英里/小时时,速度驾驶无人机。
  2. 可以通过将编程的中心点改变为风来补偿偏航偏移。
  3. 飞行较大的直径半径,因此所需的视野约为帧的80%,然后在后处理中裁剪到所需的视野。